Kurzemes un Zemgales hercogiste (saīsināti - Kurzemes hercogiste) tika izveidota Livonijas kara laikā.
Saskaņā ar Pakļaušanās līgumu, ko 1561. gadā noslēdza pēdējais Livonijas ordeņa mestrs Gothards Ketlers un Lietuvas valdnieks Sigismunds II Augusts, hercogiste kļuva par Lietuvas vasaļvalsti.
 
00gotard-ketler.jpg
Attēlā: Pēdējais Livonijas ordeņa mestrs un pirmais Kurzemes hercogs Gothards Ketlers.
 
Gothards Ketlers pārgāja luterticībā, apprecējās ar Mēklenburgas hercoga meitu Annu un nodibināja pirmo Kurzemes hercogu dinastiju.
Tomēr hercoga vara nebija pietiekami spēcīga. Visu hercogistes pastāvēšanas laiku valdnieks konfliktēja ar muižniekiem. Jau 1570. gadā viņš bija spiests atzīt muižnieku prasības, izdodot tā saukto Gotharda privilēģiju, kura apstiprināja muižnieku tiesības lēņu muižas iegūt dzimtas īpašumā, kā arī citas viņu tiesības un priekšrocības.
Kopš 17. gadsimta hercogs pārvaldīja valsti kopā ar Kurzemes muižnieku pārstāvju sapulci - landtāgu. 
 
00L_SigAugustaPrivil_640-3-625-2 (1).jpg
Attēlā: Savu privilēģiju sarakstu Kurzemes muižniecība jau 1561. gadā bija iesniegusi karalim Sigismundam II Augustam. Karalis to apstiprināja. Tāpēc Kurzemes hercogi arī bija spiesti rēķināties ar muižniecību.
 
Kurzemes hercogs iecēla ierēdņus, piešķīra lēņus, tomēr reālo varu spēja īstenot tikai savās muižās un pilsētās.
Nevienu svarīgu lēmumu hercogs nevarēja pieņemt bez Hercoga padomes - sešu virspadomnieku - piekrišanas.
Ārpolitiskās darbības iespējas hercogiem bija ierobežotas, tomēr hercogi nereti rīkojās kā patstāvīgas valsts valdnieki. Arī Kurzemes muižnieki nevēlējās iekļauties Polijas-Lietuvas sastāvā, kur bija spēcīga katoļu baznīca.
 
00Kurzemes-un-Zemgales-4.jpg
Attēlā: Kurzemes hercogistē Jelgavā 16. gs. beigās kaltā nauda - šiliņi. Uz monētas redzams Ketleru dzimtas ģerbonis un Kurzemes hercogistes ģerbonis - lauva.
 
Kurzemes hercogistei bija savs sūtnis ne tikai Polijā, bet arī Francijā, Anglijā un citos galmos. Hercogi slēdza starptautiskus līgumus, kurus gan vajadzēja apstiprināt Polijas-Lietuvas karalim un Seimam.
Hercogistes karaspēkā bija tikai 100 jātnieku un 200 kājnieku. Nepieciešamības gadījumā bija paredzēts sapulcināt muižnieku karaspēku līdz 200 jātniekiem, taču ir skaidrs, ka ar tik niecīgiem spēkiem hercogiste nespēja sevi aizsargāt.
 
000Lm_Puze.jpg
Attēlā: Puzes baznīca, uzbūvēta Kurzemes hercogistes laikā - 17. gadsimtā.
 
Polijas-Lietuvas valdnieki garantēja Kurzemes hercogistei ticības brīvību.
Hercogs un muižnieki, būdami luterāņi, vairāk atbalstīja savus ticības brāļus, taču par līdztiesīgām atzina arī katoļticību un citas reliģijas. Gotharda Ketlera valdīšanas laikā tika nodibinātas vai atjaunotas 70 baznīcas.
Polija gan centās stiprināt katoļu baznīcu, taču īsti katolisks palika tikai novads ap Ilūksti, kā arī Suitu novads ar centru Alsungā. Suiti noslēdzās savā novadā, maz kontaktējās ar citiem, tāpēc vairākas spilgtas novada īpatnības saglabājušās līdz pat mūsdienām.
  
000suiti_2.jpg
Attēlā: Suitu sievas mūsdienās senajos tautastērpos.  
 
Sākumā hercogistei nebija galvaspilsētas, un Gothards Ketlers dzīvoja Rīgas pilī ārpus hercogistes teritorijas. Vēlāk par hercoga rezidenci kļuva Kuldīga, bet 1576. gadā - Jelgava.
Pēc Gotharda Ketlera nāves saskaņā ar viņa novēlējumu hercogisti pārvaldīja abi viņa dēli:
Frīdrihs ieguva Zemgali ar Jelgavu, bet Vilhelms - Kurzemi ar Kuldīgu. Katram bija savs galms, tiesa un pārvalde.
Vilhelma centieni palielināt hercoga varu izraisīja muižnieku neapmierinātību.
 
000Wilhelm_von_Kettler.jpg
Attēlā: Vilhelms Ketlers.
 
1615. gadā Jelgavā tika sasaukta Kurzemes muižnieku sanāksme - landtāgs. Tā laikā hercogs Vilhelms lika apcietināt muižnieku vadoņus brāļus Noldes, bet aresta brīdī viņi pretojās un tika nogalināti. Polijas-Lietuvas karaļa ieceltā izmeklēšanas komisija Vilhelmu atzina par vainīgu, un viņš zaudēja hercoga titulu.
 
Pēc konflikta ar muižniekiem tika izdoti divi nozīmīgi likumi, kas turpmāk noteica hercogistes pārvaldes sistēmu, - Valdības formula un Kurzemes statūti.
Valdības formula noteica, ka nozīmīgākajos amatos bija jāieceļ hercogistes muižnieki, bet savos īpašumos muižnieki bija tikpat kā neatkarīgi valdnieki.
Kurzemes statūti bija hercogistes tiesību apkopojums.