Veltņtārpu jeb nematožu nervu sistēma ir vāji attīstīta. Nervu sistēmu veido nervu gangliji, no kuriem atiet gareniskas nervu stiegras.
 
Cilvēka cērmes iekšējā uzbūve

Arī maņu orgāni ir ļoti primitīvi. Tausti nodrošina taustes skropstiņas. Dažām nematodēm ir nervu receptors, kas reaģē uz garšas, ožas vai gaismas kairinājumiem.

Plakantārpu nervu sistēma ir līdzīga veltņtārpu nervu sistēmai. To veido nervu nervu ganglijs galvā un nervu stiegras.

Planārijas iekšējā uzbūve

Vairums plakantārpiem nav labi attīstīti maņu orgāni, tiem ir primitīvas acis, šūnas, kas uztver ķīmiskos kairinājumus, piemēram, garšu vai smaržu, un taustekļi. Parazītiskajiem plakantārpiem maņu orgāni ir reducējušies.

Posmtārpu nervu sistēma ir sarežģītāka kā citiem tārpiem. 
 
Sliekas iekšējā uzbūve
 
To smadzenes veido pāra skaits virsrīkles un zemrīkles nervu  gangliji un vēdera nervu ķēdīte, no kuras sazarojas nervi. Ķermeņa priekšgalā atrodas maņu orgāni. Kairinātājiem iedarbojoties uz maņu šūnām, tiek izsaukta muskuļu saraušanās.