Sākotnēji dzīvība pastāvēja tikai okeānos un jūrās. Pirmie primitīvie dzīvnieki varēja rasties apmēram pirms 1 miljarda gadu.
Dzīvnieku attīstība uz Zemes nebija vienmērīga. To pārtrauca leduslaikmeti un, iespējams, citas parādības, kad izmira daudz dzīvo būtņu un vietā radās citas. Laika gaitā izdzīvoja organismi, kuri spēja pielāgoties. Dzīvnieku uzbūve kļuva sarežģītāka, radās pielāgojumi, pieauga organismu daudzveidība. Pārmaiņas ar dzīvniekiem daudzu miljonu gadu laikā sauc par evolūciju.
Galvenie liecinieki notikušajām pārmaiņām ir fosīlijas - pārakmeņojušās organismu atliekas un nospiedumi iežos. Piemēram, iežos ir atrasti trilobītu - posmkāju priekšteču nospiedumi, pēc kuriem zinātnieki ir rekonstruējuši trilobītu uzbūvi.
Zinātnieki ir izveidojuši evolūcijas shēmu, kurā ir redzama dzīvnieku grupu attīstības secība un ir iespējams noteikt laiku, kad kāda dzīvnieku grupa ir radusies. Saite uz shēmu Dzīvnieku evolūcija
Dzīvnieku evolūcijas posmi, sākot ar vissenākajiem dzīvniekiem:
- Primitīvi organismi - vienšūņi jūrās un okeānos.
- Zarndobumaiņi, kuriem ir audi un orgāni.
- Tārpi, kam parādās orgānu sistēmas.
- Posmkāji ar ārējo skeletu.
- Mugurkaulnieki (aukstasiņu) ar iekšējo skeletu.
- Siltasiņu mugurkaulnieki
- Zīdītāji